07 - I2C 传感器：BH1750 光照 + MPU6050 六轴¶
板子（RK3568 EVB1 V10 / GEC V1.1）出厂 4.19 下已验证存在两个 I2C 传感器， 但主线
rk3568-evb1-v10.dts未声明，需补进rk3568-gec-v11.dts并打开内核驱动。 本步骤不涉及 Buildroot / ADB，纯内核 + DTS 改动。Evidence 三层：committed DTS = 当前代码状态；底板原理图 = 硬件设计证据；runtime = 实机验证。 三者冲突时并列记录，不互相覆盖（见
03_device_tree.md§2.3 / §2.4）。
1. 接线来源（分层核对）¶
1.1 Committed Linux 6.18 DTS（&i2c2，权威代码状态）¶
rk3568-gec-v11.dts 已含：
- bh1750@23：compatible = "rohm,bh1750"; reg = <0x23>; status = "okay";
- mpu6050@69：compatible = "invensense,mpu6050"; reg = <0x69>; status = "okay";
- 两者均不含 interrupts / mount-matrix。
- pinctrl i2c2m1_xfer（SDA GPIO4_B4 / SCL GPIO4_B5），clock-frequency = <100000>（100 kHz）。
1.2 底板原理图信号（SCHEMATIC，硬件设计证据）¶
MPU6050 INT → GPIO3_C7（RK_PC7）—— 原理图明确画出 INT 走线。- EEPROM
U301 BL24C02F接I2C2_SDA_M1/I2C2_SCL_M1（EEPROM 存在，但 committed DTS 未建模，见 §2 注）。
1.3 出厂 4.19 DTB（FACTORY-4.19，对照参考）¶
出厂 DTB 里 mpu6050@69 还带：
- interrupt-parent = <&gpio3>; interrupts = <RK_PC7 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;
- mount-matrix = "-0.9848 0 -0.1736 0 -1 0 -0.1736 0 0.9848";（轴向修正，出厂值）
INT（GPIO3_C7）属「SCHEMATIC / FACTORY-4.19 有，但 current DTS 未建模」——原理图明确画出 INT 走线，出厂 DTB 也带
interrupts；mount-matrix 仅属「FACTORY-4.19 / legacy DTS 有，但 current DTS 未建模」——它是出厂 4.19 DTB / 旧 DTS 的轴向修正值，不得标 SCHEMATIC（原理图无此属性）。 它们都不是 invented，必要时可据原理图（INT）或出厂 DTB（mount-matrix）补回（见 §2 注），但 6.18 下尚未验证。
2. DTS 补丁（对齐 committed DTS，加到 rk3568-gec-v11.dts）¶
下面片段逐字对应已提交 DTS 的 &i2c2（与代码一致，无 interrupt / 无 mount-matrix）：
/* I2C2：BH1750 光照 + MPU6050 六轴（committed DTS 现状） */
&i2c2 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&i2c2m1_xfer>;
clock-frequency = <100000>;
/* 光照传感器 ROHM BH1750，挂 i2c2 0x23 */
bh1750@23 {
compatible = "rohm,bh1750";
reg = <0x23>;
status = "okay";
};
/* 六轴加速度/陀螺仪 Invensense MPU6050，挂 i2c2 0x69 */
mpu6050@69 {
compatible = "invensense,mpu6050";
reg = <0x69>;
status = "okay";
};
};
NOT MODELED IN CURRENT DTS（不要当错误删掉）： - MPU6050 INT（
GPIO3_C7）：原理图明确存在，但 committed DTS 没描述interrupts→ 当前驱动走 polling 模式。 若要用中断模式，可据原理图补回（SCHEMATIC 背书）：该中断路径 6.18 下未验证（NOT VERIFIED）。 -mpu6050@69 { compatible = "invensense,mpu6050"; reg = <0x69>; interrupt-parent = <&gpio3>; interrupts = <RK_PC7 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>; status = "okay"; };mount-matrix：出厂 4.19 DTB 有轴向修正值；committed DTS 未含。若 6.18 下轴向不对，可据出厂 DTB 补回，但同样未验证。 - EEPROM（BL24C02F）：原理图存在、接I2C2_SDA_M1/SCL_M1，但 committed DTS 无此节点。I2C 地址 NEEDS VERIFICATION（未用i2cdetect或确认 A0/A1/A2 绑法前，不预设0x50）。
3. 内核配置（符号务必打开，建议 =y 内置，避开模块版本 mismatch）¶
# 在 6.18 内核源码树里
scripts/config --module BH1750 # 也可 --enable 内置
scripts/config --module INV_MPU6050_I2C
# 依赖会自选中：INV_MPU6050_IIO、IIO
make olddefconfig
# 确认
grep -E 'CONFIG_BH1750|CONFIG_INV_MPU6050' .config
# 期望：CONFIG_BH1750=m (或 =y) CONFIG_INV_MPU6050_I2C=m
之前 goodix / 8723ds 报
invalid module format，是因为 4.19 旧 .ko 被塞进 6.18。 只要本次 整套内核 + 模块同源重编 就不会再 mismatch；本步骤更推荐直接=y内置， 不依赖modules_install/ 外置 .ko。
4. 重编 + 重打包 FIT（沿用 06_usb.md 流程）¶
make -j$(nproc) Image.gz rockchip/rk3568-gec-v11.dtb # 若用 =m 则追加 modules
mkimage -f fit-image.its -E -p 0x800 boot-6.18.img
truncate -s 32M boot-6.18.img
# RKDevTool 只烧 boot 分区，U-Boot / rootfs 不动
5. 板端验证（启动后进串口 / SSH）¶
5.1 I2C 总线先探活（无需驱动也能看）¶
i2cdetect -y 2 # i2c2 → 应看到 0x23 和 0x69
# 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
# 20: -- -- -- 23 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
# 60: -- -- -- -- -- -- -- -- 69 -- -- -- -- -- -- --
EEPROM 地址未经验证，不要预设 0x50；若
i2cdetect看到其它地址上有设备，结合原理图（U301）判断。
5.2 驱动绑定后看 IIO 设备¶
for d in /sys/bus/iio/devices/iio:device*; do
echo "=== $d ==="; cat "$d/name" 2>/dev/null
done
# 期望出现：fe720000.saradc（原生）、bh1750、mpu6050
5.3 BH1750 读数（光照 lux）¶
cd /sys/bus/iio/devices/iio:device*/ # 进 bh1750 那个目录
cat in_illuminance_raw # 原始值
cat in_illuminance_scale # 换算系数（如 1.2）
# lux ≈ raw * scale ；用手电/遮挡验证数值变化
5.4 MPU6050 读数（加速度 + 角速度）¶
cd /sys/bus/iio/devices/iio:device*/ # 进 mpu6050 那个目录
cat in_accel_x_raw in_accel_y_raw in_accel_z_raw
cat in_anglvel_x_raw in_anglvel_y_raw in_anglvel_z_raw
cat in_temp_raw
# 平放时 in_accel_z_raw 应接近 +g（约 16384，±2g 量程），晃动时三轴变化
当前 committed DTS 为 polling 模式（无 interrupt）。若
in_accel_z_raw接近 0 而某水平轴接近 g， 说明轴向不符（可能需补mount-matrix，见 §2 注，来源 FACTORY-4.19，未验证）。
6. 排错¶
| 现象 | 原因 / 处理 |
|---|---|
i2cdetect 看不到 0x23/0x69 |
i2c2 没 enable → 确认 &i2c2 { status="okay"; }；或 pinctrl 冲突 |
name 无 bh1750/mpu6050 |
驱动未编进内核 → 检查 CONFIG_BH1750 / CONFIG_INV_MPU6050_I2C |
MPU6050 in_accel_* 全 0 / 轴向错 |
committed DTS 为 polling 模式（无 interrupt）；若自行加回 interrupts（SCHEMATIC GPIO3_C7），确认 GPIO 配错；轴向不符可补 mount-matrix（FACTORY-4.19，未验证） |
模块 invalid module format |
旧 4.19 .ko 混入；用 =y 内置或整套重编 modules |
7. 进度¶
- 出厂 DTB 挖出 BH1750 / MPU6050 总线与地址
- DTS 补丁 + 内核配置 + 验证步骤就绪（对齐 committed DTS，无 interrupt / mount-matrix）
- 用户 WSL 侧应用 DTS、开驱动、重编 FIT
- 板端
i2cdetect+ IIO 读数确认（2026-08-08 实测 ✅）
8. 实测读值（验证已通 ✅）¶
板端实机验证，IIO 设备已正确绑定（注意：iio:deviceN 编号不是固定 ABI，每次启动/驱动加载顺序可能变化，务必按 name 定位）：
for d in /sys/bus/iio/devices/iio:device*; do echo "=== $d ==="; cat "$d/name"; done
# === /sys/bus/iio/devices/iio:device0 === fe720000.saradc ← 原生 ADC（示例，编号不固定）
# === /sys/bus/iio/devices/iio:device1 === mpu6050 ← 六轴（示例）
# === /sys/bus/iio/devices/iio:device2 === bh1750 ← 光照（示例）
按 name 定位设备（避免硬编码 iio:deviceN）：
LIGHT=$(for d in /sys/bus/iio/devices/iio:device*; do [ "$(cat $d/name)" = bh1750 ] && echo $d; done)
IMU=$(for d in /sys/bus/iio/devices/iio:device*; do [ "$(cat $d/name)" = mpu6050 ] && echo $d; done)
BH1750 真实读值（随光照明显变化）：
MPU6050 加速度（平放时 z 轴接近 +g）：
出厂
rk356x-demo用户态读取路径作对照（出厂 4.19 固件里的编号，与本主线不同，仅作对照不照搬）：/sys/devices/iio:device2/in_illuminance_raw（光照）、iio:device1/in_accel_*（六轴）、iio:device0/in_voltage6_raw（ADC 按键）。
用户态快捷访问（内核 /sys/class/ 不允许建子目录，用软链接到可写目录）：
ln -s "$LIGHT"/in_illuminance_raw /tmp/light
cat /tmp/light
# 或 ~/.bashrc: alias light='cat "$LIGHT"/in_illuminance_raw'
9. 错误假设保留（调试过程价值）¶
早期曾假设「BH1750 是硬件损坏」（读数异常），后被实验推翻：
- 初始假设：BH1750 硬件损坏。
- 结果：被 4.19 正常通信实验 + 6.18 IIO 成功读出
in_illuminance_raw（值随光照变化）推翻。 - 当前结论：BH1750 硬件正常；6.18 早期读不到是因 DTS 节点缺失 + 驱动未编（已修复）。
保留这条推理，比直接写"已修复"更有价值——它体现了真实调试路径，也避免后人重蹈"先怪硬件"的坑。
另：I2C 频率问题不能唯一归因于 400kHz——历史测试中 100kHz 也曾 NACK，详见
../../../docs/troubleshooting/i2c.md§5。